1 探测障碍的原理
在室内自动感知障碍的设备中，常使用红外线探测障碍物的存在与否。探测的基本原理是：在测量的范围内，主动向探测方向发射红外信号，如果存在障碍物，就会把发射的信号反射回发送端。在发送端，如果收到反射的信号，就确认障碍物的存在。
但是在实际应用中，红外干扰源较多；而且在有反射光的情况下，由于光线的干扰，很容易判断失误，出现虚警。因此，有些设备在发射信号时，改进为 发送一串连续的红外脉冲，然后接收反射的信号。如果接收到的红外脉冲数量超过某一门限值时，就判断障碍存在。这种方法尽管在一定程度上可以降低虚警率，但 实验表明，在较强的反射光和使用电子镇流器方式的日光灯起辉时，仍很容易出现干扰现象。
本文提出解决干扰的方案是：由单片机控制发射有一定意义的红外编码脉冲串，同时，单片机接收该脉冲串。如果接收到的信号和发射的信号基本一致，才判断为有障碍物的存在。
探测障碍的原理框图如图1所示。
图1 探测障碍原理框图
2 电路设计
在实测电路中，使用台湾义隆公司的EM78P156E单片机，红外发射管为MIE552A2，红外接收头为宁波甬晶微电子有限公司的NB0038，电路如图2所示。
图2 红外编码探测障碍电路
当需要探测障碍物时，单片机U1首先让U2红外接收头 NB0038接通电源。在发射电路中，D2为红外发射管，U1的P51引脚输出编码脉冲，通过Q2控制D2发射红外信号。当有红外信号进入接收头时，U2的输出端出现高电位，并送到U1的P67引脚。
NB0038是用于红外接收的一体化接收头，采用环氧树脂封装，把独立的PIN二极管同前置放大器集成在同一封装上。其内部结构框图如图3所示。接收的载波中心频率为38.0 kHz。
图3 NB0038内部结构框图
3 编码脉冲的产生和接收
在实际使用中，由于EM78P156E单片机的工作频率是4 MHz，载波脉冲采用26 μs,其中高电位是10 μs,低电位是16 μs,占空比是38.5%。在产生载波时，要检测是否有反射信号。反射信号的检测是单片机利用低电位的16 μs时间内判断接收引脚是否存在相应的发射信号。
为了确定需要编码的调制信号脉冲宽度，在1 000个NB0038的接收头中，随意选择 30个作实验。在约20 cm的距离内出现表面不光滑的障碍物，从单片机通过红外发射管发射信号到NB0038接收信号，检测出现在接收引脚为高电平时的载波脉冲量如表1所列。
表1 载波脉冲数统计
因此，选择调制信号脉冲为24个载波脉冲宽度为：
发射信号的格式如图4所示。
图4 发射信号的格式
3.1 编码“1”脉冲产生和接收
（1） 产生一个占空比为38.5%的载波脉冲
首先，使红外发射控制P51=1,发射红外信号，保持时间是10 μs。然后，重新使P51=0,停止发射红外信号，保持时间是16 μs。
（2） 判断是否存在反射信号“1”
在发射到第17、19、21和23个载波脉冲时，在停止发射红外信号的16 μs内，检测接收引脚P52。如果P52＝1，则表明存在反射信号；如果P52＝0，则认为无反射信号。
在这4次判断过程中，如果有3次以上判断为存在反射信号，则确认接收到反射的“1”。
实现的软件流程如图5所示。
图5 发送编码“1”流程