引自博客:
yoyowind
上篇文章我把矛头指向了经典理论的确不太应该，倒不是真的没有问题，而是总会被人误解成所有的理论。我坚信理论是好的，做好理论是很有前途的，但是对于经典理论，我觉得除了掌握那么个大体思路，并没有其他什么大用处。当然了，这是基础，也是专业特色，学是要学，只是途径，还值得商榷。
书归正传。
故障1：带电不能使用BDM下载程序。
原因：对于这个故障的确没有深入研究，不过解决倒很容易。
解决办法：只要把7.2V和6V的电使用开关关掉，然后使用USB口供电，用BDM下载程序即可。使用时再拔掉BDM。
故障2：电机无法运转，或者开始运转，随后速度衰减到0。
原因：由于电池过量放电，造成电力不足，从而无法提供所需要的电流所致。
解决办法：立即给电池充电。镉镍电池在这样的场合并不耐用，注意只要电压低于6V，一定立即给电池充电，一面损坏。
故障3：RPR220（光电传感器）无法正确计算出黑线位置，造成工作不稳定。
原因：主要是因为地板颜色，材质不同，造成了以前调节好的参数无法使用。
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sp; 解决办法：最好使用模拟量，而不是使用比较器。如果发生故障，则把光电传感器数据组成的数组进行最大值处理，然后记下index，再使用index确定唯一位置即可。因为光电传感器“压”到黑线上比白色地面上返回的模拟量要大。所以要取最大的那个作为黑线所在。
故障会慢慢补充。